伺服驱动器在控制信号的作用下驱动执行电机，因此驱动器是否能正常工作直接影响设备的整体性能。在伺服控制管理系统中，伺服驱动器相当于大脑，执行电机相当于手脚。

  而伺服驱动器在伺服控制管理系统中的作用就是调节电机的转速，因此也是一个自动调速系统。

  驱动器的核心主控板，驱动器由继电器板传递控制信号和检测信号，完成上图的双闭环控制，包括转速调节和电流调节，实现执行电机的转速控制和换相控制。

  驱动器的驱动板从主控板接受信号驱动功率变换电路，实现执行电机的正常工作。

  伺服驱动器内部结构由电源电路、继电器板电路、主控板电路、驱动板电路及功率变换电路组成。

  电源电路作用，将外部输入的直流电转换为大小不同的直流电输出，为后续的继电器板、驱动板、功率变换电路提供直流电源。继电器板作用，提供直流电完成控制信号、检测信号传递。

  设计一个基于单片机的交通灯信号控制器。已知东、西、南、北四个方向各有红黄绿色三个灯，在东西方向有两个数码管，在南北方向也有两个数码管。要求交通灯按照表1进行显示和定时切换，并要求在数码管上分别倒计时显示东西、南北方向各状态的剩余时间。 表1 交通灯的状态切换表 南北方向 东西方向 序号 状态 序号 状态 1 绿灯亮25秒，红、黄灯灭 1 红灯亮30秒，绿、黄灯灭 2 黄灯亮5秒，红、绿灯灭 3 红灯亮30秒，绿、黄灯灭 2

  器设计(含源程序和电路图 /

  目前，主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，能轻松实现很复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检验测试保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。 功率驱动单元的整一个完整的过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

  技术原理深层次研究分析 /

  灯 /

  由于目前各种公共汽车、私家车数量的与日俱增，给城市居民行车安全以及道路交互与通行的指挥管理带来很大压力，城市的交通拥挤问题逐渐引起人们的注意，人、车、路三者关系协调，已成为交通管理部门所面临重要问题。 交叉路口是城市道路网络的基本节点，也是道路网络交通流的瓶颈。目前，大部分无控制交叉口都存在高峰小时车流混乱、车速缓慢、延误情况严重、事故多发、通行能力和服务水平低下等问题。特别是随着城市车流量的迅速增加，城市无控制道路交叉口的交通压力慢慢的变大。因此，做好交叉口信号控制管理系统设计是缓解交通阻塞、提高城市道路交叉口车辆通行效率的有效方法。 道路交互与通行系统是一个具有随机性、模糊性和不确定性的复杂系统，建立数学模型十分艰难，有时甚至无法用现

  系统 /

  总线条指令组成。如果按字节数分类，有49条单字节指令46条双字节指令和16条三字节指令，以单字节指令为主；如果按照指令执行时间分类，有64条单周期指令、45条双周期指令和２条四周期指令，以单周期指令为主。 8051的指令系统具有以下特点： （1）存储效率高、执行速度快，能够直接进行直接地址到直接地址的数据传送，能把一个并行I/O口中的内容传送到内部RAM单元中而不必经过累加器A或工作寄存器Rn。这样做才能够大大提高传送速度和缓解累加器A的瓶颈效应。 （2）用变址寻址方式访问程序存储器中的表格，将程序存储器单元中的固定常数或表格字节内容传送到累加器A中。这为编成翻译算法提供

  伺服电机servomotor “伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”能够理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动;当控制信号发出时，转子立即转动;当控制信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 伺服电机的分类 伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类。 交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机(异步电机)相似 。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利

  ARM公司今天发布了创新的Cortex-M4处理器，为数字信号控制（DSC）应用提供高效的解决方案。同时，ARM公司也继续保持了针对先进的微控制器（MCU）应用的ARM Cortex-M系列处理器在业界的领导地位。     Cortex-M4处理器完美融合了高效的信号解决能力以及Cortex-M 系列处理器诸多无可比拟的优势，包括低功耗、低成本和易于使用，旨在满足那些新兴的、灵活多变的解决方案的需求。这些解决方案的目标应用包括电机控制、汽车电子、电源管理、嵌入式音频以及工业自动化。     Cortex-M4处理器具有一个单时钟周期乘法累加（MAC）单元、优化的单指令多数据（SIMD）指令、饱和运算指令和一个可选的

  1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。 2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。 3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或伺服编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。 4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线-再生制动

  故障代码维修 /

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